Desempeño de los controladores clásicos y difuso proporcional para el seguimiento de pared de un robot móvil

Abstract

Existe una multitud de robots diseñados para cumplir diferentes funciones; este trabajo se basa específicamente en los robots móviles de transporte dotado de cierto nivel de autonomía. Estos Robots comúnmente solo se limitan a seguir caminos preestablecidos (líneas pintadas en el suelo, bandas magnéticas, bandas reflectoras). Este trabajo presenta el desempeño de los controladores clásicos P, PD, PID y un controlador Difuso tipo Proporcional para resolver el problema de seguimiento de pared con un robot móvil con locomoción diferencial autónomo. La idea principal de utilizar diferentes sistemas de control es poder comparar el desempeño al resolver la tarea de trasladarse de un punto A hasta un punto B y regresar al punto A siguiendo las paredes laterales. Para el diseño de los controladores Difuso y Clásico, se considero la distancia que existe entre el robot móvil y la pared la cual es medida a través de un sensor ultrasónico instalado en el frente y otros dos a cada lado del robot. Las distancias obtenidas son almacenadas en una memoria micorSD, permitiendo analizar y comparar el comportamiento del robot móvil en forma gráfica para las diferentes acciones de control propuestas al realizar la tarea seleccionada.